よくある質問

3キロメートル走行した後、走行距離計入力による慣性航法には10〜15メートルの偏差があります。 慣性航法の実際の精度は、アプリケーション環境と偏差インジケーターの違いにより異なる場合があります。

ユニコア製品の純粋な慣性航法の偏差は、走行距離の5% です (走行距離計なし、100メートルの距離で約5メートルの偏差)。 走行距離計の入力により、精度が向上し、より長い時間正確に維持されます。

UM220-INSモジュールは統合されたナビゲーション製品であり、衛星信号が検出されないときにポジショニングを実装するために内部MEMSに依存しています。 走行距離計によって提供されるパルス情報は、速度と方向の基準として機能し、モジュールがエラーを修正し、ナビゲーションの精度を向上させるのに役立ちます。

ハードウェアリファレンスデザインのユーザーマニュアルとリファレンス回路で指定されたオドメーター入力信号の要件があります。

追加情報: UM220-INSにはADR (Automotive Dead Reckoning) バージョンとUDR (Untethered Dead Reckoning) バージョンがあり、前者は出荷量が多く、精度を向上させるために走行距離計が必要です。後者はそうではありませんが。

車両に使用する走行距離計のインターフェイスとデータが既にある場合は、ADRバージョンを選択できます。 GNSSデータと、車体およびホイールに取り付けられたセンサーによって収集された位置情報を組み合わせる必要がない場合は、UDRバージョンを選択できます。

UM220-IV Lなどの当社のタイミング製品の1 Hzパルス信号は、より高い精度を持ち、タイミングに使用できます。 UM220-INSなどの非タイミング製品のパルス信号は、精度と安定性が低く、約ミリ秒レベルであり、正確なタイミングには使用できません。

パルス毎秒 (PPS) は、デバイスによって毎秒1回出力される電気信号である。 ミリ秒レベルのPPS信号は、単純なタイミング、ハートビート検出、イベントトリガー、およびユーザーが定義できるその他のアプリケーションに使用できます。 PPS信号を使用しない場合は、ピンをフローティングのままにすることができます。

コンピュータに接続した後、UM220-IV NモジュールまたはUC6226NISチップのUARTからデータが出力されない場合、3つの理由が考えられます。

1) 理由1: 異常な電源

マルチメーターまたはオシロスコープを使用して、モジュールまたはチップの電源入力ピンをチェックし、電源または電圧が正常かどうかをテストします。

2) 理由2: 電圧レベルが変換されていない

ポジショニングモジュールとチップのUARTの電圧レベルはLVTTLで、高レベルは3.3/1.8Vですが、PCのUARTのレベルは通常RS232です。 したがって、正常な通信を確保するためにはレベル変換が必要である。

3) 理由3: UARTまたはボーレートの誤った使用

正しいUARTとボーレートを使用したかどうかを確認してください。 ポジショニングモジュールとチップの頻繁に使用されるボーレートは、9600、115200、230400、および460800です。

1) 理由1: アクティブアンテナを使用したが、アンテナに電力を供給していない可能性があります。

モジュールの電源を入れた後、マルチメータを使用して、ボード上のアンテナインターフェースにアンテナ仕様を満たす電力が供給されているかどうかを確認します。

2) 理由2: 不十分なアンテナ利得

パッシブアンテナを使用したかもしれませんが、外部LNAとSAWは設計されていません。

低利得のアクティブアンテナを使用した可能性があります。

3) 理由3: 干渉

シールドなしで外部LNAとSAWを使用すると、外部電磁干渉が衛星信号の受信に深刻な影響を及ぼします。

機械全体の電磁設計が不十分であると、帯域内干渉が放射を介してアンテナに入り、衛星信号の受信に影響を及ぼします。

GPS L2は初期の軍事のみの周波数であり、L1とL5は民間の周波数でした。 市民分野では、L1は使用された最初の周波数です。 精度の問題により、L5周波数が追加され、二重周波数測位が実現され、電離層誤差が排除され、精度が向上します。 L5信号の周波数はより高い。 通常、L1信号は衛星をロックするために使用され、L5信号は正確な位置を計算するために使用されます。

UM482のマスターアンテナとスレーブアンテナの間の距離に制限はなく、ゼロベースラインでさえ見出しに使用できます。 ベースラインの長さと見出しの精度は反比例します。つまり、ベースラインの長さが長いほど、見出しの精度は高くなります。 これまでのところ、デュアルアンテナUM482の見出し精度は0.2 °/1mベースラインであり、精度は0.1 °/2mベースラインなどのベースライン長に反比例します。0.05 °/4mベースラインなど。

RTKの位置決め精度は「2 cm 1 ppm」で、2 cmはシステマティックエラーを指し、1 ppmは、ベースステーションとローバーステーションの間の距離に依存する比例エラーを指します。 ベースステーションとローバーステーションの間の距離が10 kmであると仮定すると、エラーは2 cm 1000000 cm * 0.000001 = 3 cmです。ミリメートルレベルの精度は、アルゴリズムの後処理によって達成できます。

現在の業界標準に従って、高精度ボードのダイナミックなアプリケーション範囲は、最大位置決め高さが18000 m、最高速度が515メートル/秒、そして加速は5 g未満です。

RTCMバージョンには、2.3、2.4、3.0、3.2、および3.3が含まれます。

CMR.RTCM2.Xは、ガリレオおよびBDS RTKディファレンシャルと互換性がないため、現在はあまり使用されていません。 バージョン2.4でガリレオ、BDS、およびQZSSの疑似オレンジ微分補正のみが追加され、精度はサブメーターレベルにあります。 RTCM 3.0と比較して、RTCM 3.2は、疑似オレンジおよびキャリア位相補正の複数の信号メッセージ (MSM1〜MSM7) 、およびガリレオ、BDS、およびQZSS観測用のDGNSSデータの出力を追加しました。 RTCM 3.3は、RTCM3.2に基づいて、NAVIC/IRNSS EPHEMERIS 1041、BDS EPHEMERIS 1042、GALILEO I/NAV EPHEMERIS 1046、SBAS MSM 1101〜1107、およびNAVIC1131〜1137を追加しました。

UNICORE基地局は、RTCM3.2でGPS 1071〜1077、GLO 1081〜1087、GAL 1091〜1097、QZSS 1101〜1107、およびBDS 1121〜1127の出力をサポートします。デコードは1073〜1077、1083〜1087、1093〜1097、1103〜1107、および1123〜1127をサポートします。

基地局の推奨構成 (RTCM 3.X)

モードベース [緯度] [経度] [height] (デフォルトは高度です。楕円形の高さを使用する場合は、「configundulation 0.0」と入力します。)

Rtcm1033 COM2 10ベースステーションのレシーバータイプ

Rtcm1074 COM2 1 GPS疑似オレンジとキャリア位相情報

差分データの送信がより安定しているほど、差分位置決めの助けが大きくなり、精度がより安定します。 パケット損失が差分データの伝送リンクで非常に深刻であり、差分年齢が通常15を超える場合、RTKの信頼性と精度は低下します。

RTKは、基地局とローバーステーションの間のエラーの相関を通じて、電離層エラー、対流圏エラー、衛星軌道エラー、および衛星クロックバイアスを排除し、センチメートルレベルの測位精度を実現します。 基地局データの送信が中断されると、ローバー局観測と前述の数十秒前の基地局データのエラーとの相関関係が弱まり、そして時間が長ければ長いほど、相関関係は弱くなり、位置決め精度は急速に低下します。

通常の受信機は、差分データ伝送の中断から20秒後にRTKサービスを提供することができない。 しかし、ユニコアのRTK KEEPテクノロジーは、モデルと推定を使用して、衛星軌道エラー、時計バイアス、電離層エラー、および測位結果に影響を与えるその他の要因を排除します。基地局からの差分データの送信が中断された後、10分以上センチメートルレベルの精度を維持できます。 これにより、特にUAVや林業などのアプリケーションで、無線または無線ネットワーク通信が干渉またはブロックされることが多いRTKサービスの可用性が大幅に向上します。

緯度が比較的低い地域では、電離層は正午により活発になります。 ベースステーションとローバーステーションが空の下にあっても、ベースラインが10 kmを超えると、RTK修正を取得することは困難です。 電離層誤差は約半サイクルである可能性があるため、RTKを修正できないため、これは測定受信機によくある問題です。

ユニコアのRTKテクノロジーは、すべての星座とすべての周波数の観測を利用できます。 使用する基地局 (またはネットワークRTK仮想基地局) にすべてのコンステレーションとすべての周波数を追跡する機能がない場合でも、ユニコアのRTKテクノロジーは、基地局で観測されていない衛星信号を使用してRTK計算を行うことができ、可用性が大幅に向上します。 RTKポジショニングの信頼性と精度。 同時に、RTKアルゴリズムは、完全なサイクルスリップ検出および修理技術を備えた、全コンステレーションおよび全周波数観測の利点を最大限に活用します。マルチシステムマルチ周波数狭レーン、ワイドレーン、および超ワイドレーンのあいまいさの組み合わせ技術と同様に、 電離層遅延、対流圏遅延、および初期化時間を大幅に改善するマルチパス効果によって引き起こされるエラーを排除するためのマルチ周波数結合方法とモデル/パラメータ推定によって、RTKの信頼性と精度。 これまでのところ、UnicoreのRTKテクノロジーは60を超える衛星をリアルタイムで使用でき、その数はまだ増え続けています。 最適化されたRTKアルゴリズム、行列演算アルゴリズム、およびUnicoreのチップ上のハードウェア加速浮動小数点演算のおかげで、RTKソリューションに複数の周波数を持つ60以上の衛星が参加していても、RTKの更新レートは50 Hz以上に達する可能性があり、高ダイナミクス、高精度のニーズを完全に満たしています。 高い可用性と高い信頼性。

差分データの継続的な送信を確実にするために、一部のエンジニアは、同時に2つのチャネルの差分データをボードに送信します。 データが2つの異なるシリアルポートを介して送信される場合、プログラムの内部にはシリアルポートに最初に到着したデータのみをデコードする保護設計があるため、問題はありません。他のポートからのデータを無視します。

位置決め精度には、CEP、RMS、及び2DRMSの3つの単位がある。 RMSは1シグマまたは1標準偏差です。結果が不偏の場合、確率は67% です。 2DRMSは2シグマまたは2標準偏差であり、確率は95% です。 3つのユニット間の変換ルールは次のとおりです。

CEP × 1.2 = RMS

CEP × 2.4 = 2DRMS

TXレベルは、VDD_IO電圧と一致する。

UB4B0MモジュールのアンテナはLNAと同じ電源を使用します。これはモジュール自体によって提供され、別の電源を必要としません。 開発ボードの電源回路は、別々に電力を供給する必要がある他のモジュール用に用意されています。

1) Ioutの意味:

GPIOの出力電圧が低レベルの場合、外部からの4 mAの電流入力が可能になり、モジュールの耐用年数や信頼性には影響しません。

これは、プルアップ抵抗の抵抗に要件を置く。 抵抗が1kΩ で、3.3V電源に接続されている場合、GPIOが低レベルの場合、ピンに流れ込む外部電流は3.3mAになります。 抵抗が500Ω で3.3Vに接続されている場合、GPIOが低レベルの場合、入力電流は6.6mAになり、Ioutの要件よりも高くなります。 したがって、プルアップ抵抗は一般に1kΩ よりも大きいことが要求される。

同様に、GPIOの出力電圧が高レベルのとき、それは外部に4 mAの現在の出力を可能にします、プルダウン抵抗の抵抗の要件は、上记のものと同様です。

モジュールの耐用年数を考慮しない場合、GPIOでの許容電流入力または出力は4 mAよりもはるかに大きくなります。

2) 2番目の質問について、答えは次のとおりです。

理想的な低レベル電圧は0 Vでなければならず、高レベルはVCCに等しくなければならない。

UM482モジュールの場合、低レベルの最大値は0.45 V、高レベルの最小値はVCC-0.45です。 その理由は、電圧出力がダイオードを通過し、特定の電圧降下を引き起こすためです。 -40 ℃ 〜85 ℃ の温度内では、電圧降下は0.45Vに近い。

ダイオードによって引き起こされる電圧降下は、ダイオードを通過する電流に関連しているため、条件として4 mA電流の制限も追加されます。

Nebulasllチップの信号取得プロセス

NebulaslVチップは、Nebulasllに基づいてアップグレードされます。ltは、各周波数を独立してキャプチャおよび追跡できます。

ここで、差分補正は、差分RTK補正を参照する必要があり、基地局からのものであれば、シリアルポートラインを介してローバーステーションに直接入力することができます。

V1R2はハードウェアバージョンで、Build21464はファームウェアバージョンです。

1) NTRIPとは何ですか?

CORS (Continuously Operating Reference Stations) システムは、インターネットを介してGNSS差分補正を送受信するステーションのネットワークです。 CORSを使用すると、GNSSローバーステーションに差分補正を送信するためにGNSSベースステーションを設定する必要はありません。 CORSシステムを訪問するためには、ネットワーク通信プロトコルが必要であり、そのうちの1つはNTRIP (インターネットプロトコルを介したRTCMのネットワークトランスポート) である。

2) NTRIPシステムの構造

次の図は、CORSが使用するNTRIPシステムの構造を示しています。

NtripSourceは、GNSS差分補正データを生成し、それをNtripServerに送信するために使用されます。 NtripServerは、GNSS差分補正データをNtripCasterに送信します。

NtripCasterは、GNSS差分補正データの受信と送信を担当する差分補正データの中心です。

NtripClientは、ユーザーがNtripCasterにログインした後、NtripCasterから送信されたGNSS差分補正データを受信します。

RFベースバンド統合設計には、ベースバンド構造の設計、アルゴリズムの最適化、アナログ回路のデジタル化、低消費電力設計、合理的な周波数計画、最適化されたレイアウト、RF部分へのデジタルシステムの干渉を減らすための適切な分離、合理的なピン割り当て、 静止電流消費量の少ないLDOの体系的な統合、およびテスト方法における体系的な最適化。

狭帯域干渉を抑制する従来の方法には、主に時間領域法と周波数領域法が含まれますが、どちらも特定の欠点があります。 一般に、時間領域法は、非定常干渉への高速収束と優れた適応性を特徴としますが、相関ピークの大きな歪みを引き起こし、測定の大きな偏差をもたらします。 周波数領域法は、正確なスペクトル抑制と小さな測定偏差を特徴としますが、非定常干渉への適応性が不十分です。 典型的な状況は、ヘルツの大きさの狭帯域パルス干渉の場合、周波数領域処理方法はより多くのエラーコードを生成する傾向があり、ロックが失われるということです。一方、時間ドメインメソッドは収束をすばやく実現し、それでも正常に機能します。 オン/オフを切り替える瞬間に、周波数ドメイン法はより多くのエラーコードを生成する傾向がありますが、時間ドメイン法はこの問題を抱えていません。 もう1つの典型的な状況は、干渉帯域幅が信号帯域幅の10% を超えると、時間ドメイン法は大きな測定偏差を引き起こしますが、周波数ドメイン法はこの問題を抱えていません。

狭帯域干渉を抑制するための時間領域と周波数領域を組み合わせた方法のプロセスは次のとおりです。

S1。 デジタルダウンコンバージョンユニットは、ADCからの信号入力をベースバンド同相 (I) および直交位相 (Q) に変換します。信号を送り、それらを周波数ドメインの妨害防止ユニットに送ります。

S2。 周波数ドメインアンチジャミングユニットは、N点ベースバンドデータにウィンドウ操作を適用します。

S3。 周波数領域の妨害防止ユニットは、ウィンドウデータに対して高速フーリエ変換 (FFT) を実行して、FFTデータを取得します。

S4。 周波数領域アンチジャミングユニットは、FFTデータのパワースペクトルを推定し、干渉スペクトルを判断して、0と1の重み値を生成します。

S5。 周波数領域の妨害防止ユニットは、ステップ4で算出された重み値を用いて、ステップ3から得られたFFTデータに対して重み付け処理を行う。

S6。 周波数ドメインの妨害防止ユニットは、重み付きデータに対してIFFTを実行して、時間ドメインデータを取得します。

S7。 ステップ6から得られた時間ドメインデータは、時間ドメインの妨害防止ユニットに入力され、適応フィルタリングを実行する。

S8。 ステップ6から得られた時間領域データとステップ7から得られた時間領域データは、データ選択ユニットに入力され、選択された信号が出力される。

日付情報は位置修正とは何の関係もなく、30秒ごとにナビゲーションメッセージから取得されます。 通常、位置修正は6秒以内に終了するため、位置修正後に日付情報が与えられない可能性が高い。 取得には一定の時間がかかり、通常の信号環境ではこの時間は30秒未満になります。